Hai nước Việt Nam và Vê-nê-xu-ê-la đã thiết lập quan hệ ngoại giao vào ngày 18-12-1989. Đến tháng 9-2005, Việt Nam mở Đại sứ quán tại Ca-ra-cát, và tháng 1-2006, Vê-nê-xu-ê-la mở Đại sứ quán tại Hà Nội.

Chủ tịch nước Trần Đức Lương và Tổng thống Hu-gô Cha-vet đã gặp nhau trong dịp Hội nghị Thượng đỉnh các nước phương Nam tổ chức tại La Ha-ba-na, Cu-ba (tháng 4-2000) và Hội nghị cấp cao Thiên niên kỷ của Liên hợp quốc tại Niu-oóc (tháng 9-2000).

Quốc hội Vê-nê-xu-ê-la đã thành lập Nhóm nghị sĩ hữu nghị với Việt Nam (tháng 3-2006).

Hai nước đã thúc đẩy các chuyên thăm cấp cao:

- Nguyên Chủ tịch Quốc hội Nguyễn Văn An thăm Vê-nê-xu-ê-la tháng 3-2006.

- Tổng thống Vê-nê-xu-ê-la Hu-gô Cha-vet thăm Việt Nam tháng 7-2006.

- Tổng Bí thư Nông Đức Mạnh thăm Vê-nê-xu-ê-la tháng 5-2007

Những chuyên thăm đó đã tạo bước đột phá trong quan hệ hai nước, mở ra nhiều cơ hội hợp tác.

Hai nước đã ký Hiệp định khung hợp tác giữa Chính phủ hai nước, các Hiệp định về văn hóa, năng lượng; thỏa thuận thành lập 03 Ủy ban liên Chính phủ hợp tác về tư tưởng, quốc phòng và kinh tế gồm nhiều tiểu ban thuộc các lĩnh vực khác nhau...

Ngày 31-5-2007, nhân chuyến thăm Vê-nê-xu-ê-la của Tổng Bí thư Nông Đức Mạnh, Tập đoàn Dầu khí Việt Nam đã ký với Công ty Dầu khí quốc gia Vê-nê-xu-ê-la Thỏa thuận Hợp tác và Thỏa thuận khung về dự án xây dựng Nhà máy lọc dầu ở Việt Nam; Ý định thư về việc thành lập Công ty liên doanh và Thỏa thuận nghiên cứu thăm dò khai thác dầu khí tại Vê-nê-xu-ê-la.